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[manudrz]

C'est les wacances, on relâche son cerveau quoique https://youtu.be/LXX9N69yCFI

[louisr]

Pour calculer l'angle, je me répète mais pour moi, le plus simple c'est de passer par les vecteurs :

Notez que j'ai fait ça bien

[thierryvalk]

Et ca se code comment en C ?

[louisr]

Ben c'est que des additions et divisions ! A part pour la racine carrée mais la fonction existe. J'ai mis les notations mathématiques, ça paraît peut-être un peu lourd, mais c'est pas bien méchant, non ?

[thierryvalk]

Non, pas méchant, mais me rappelle l'école avec le problème de ne pas avoir pratiqué par la suite.

En fais ca irait bien avec la vidéo donnée par manudrz sur les hallucinations, vraiment impressionnant.

[alka]

oui c'est élégant comme ça aussi Si on veut pas utiliser les gros mots de l'algèbre, ça revient a dire cos(alpha)= coté adjacent/hypothénuse.
Et puis, comme thierry va bientot se remettre aux nombres complexes, c'est un peu la même idée. Ca fait une révision

On pourrait faire aussi en coordonnées polaires. Ca s'écrit encore plus joliment et la caméra a sans doute les librairies pour ça.

ps: merci pour le lien e-penser. Trop fort, et c'est super bien fait. je m'abonne

[louisr]

Très bonne idée les polaires, j'essayerai de faire ça pour me faire réviser aussi, j'ai des partiels le 4
Et oui, e-penser c'est très intéressant, il y a de plus en plus de chaines youtubes très bien faites sur ce genre de sujet, ou de vulgarisation en physique/math etc. C'est vraiment passionnant en général, et ça donne un autre aspect à des concepts qui peuvent paraître parfois très obscures !

[thierryvalk]

Le polaire, j'ai un doute sur la précision.
Le dessin montré est exagéré, l'angle est en réalité très faible. Aussi que tout est cartésien, la caméra parle en pixels et la table en XY.
La calcul d'angle de Louisr est élégant et la méthode d'Alka rationnelle.
Ce qui me tripote toujours, c'est la précision. Dans la méthode, on utilise les 2 mires pour déterminer l'angle, ok. Par contre on utilise qu’une seule mire pour le décalage.
Ces mires sont capturées en déplacent en XY la caméra et donc erreur de positionnement +- aléatoire. Si l'on pouvait avec les 2 mesures de mires créer une troisième fictive qui représenterait approximativement le centre du PCB, je pense que le résultat final serait meilleur.

PS c'est vrai que je comptait investiguer dans les nombres complexes en 2015....

[louisr]

Je n'ai pas compris ce que tu voulais faire avec une troisième mire fictive, mais tu peux calculer le décalage grâce à la première mire, puis le recalculer grâce à la deuxième mire, et en déduire une moyenne, non ?

Pour les complexes, une vidéo de Jipihorn que je trouve assez bien faite sur l'intérêt des complexes, d'ou ça vient etc. :
https://www.youtube.com/watch?v=cn8nhH5_-EM

[thierryvalk]

mais tu peux calculer le décalage grâce à la première mire, puis le recalculer grâce à la deuxième mire, et en déduire une moyenne, non ?

Oui, et dans ma tête, cela reviendrait à une troisième +- au centre vu que les 2 mires sont sur les cotés.
Et prendre une référence sur un coté n'est pas idéal vu quelle serra très éloignée de l'opposé du PCB. Au centre on est le plus proche de tous les points du PCB.

Merci pour la vidéo, regarderais cela un de ces soirs.

[louisr]

Je pense aussi, mais il n'y a pas des zones ou la mesure est plus précise ? Par exemple est-ce que si on s'éloigne de l'origine, la mesure devient moins précise ? Car, si c'est avec des moteurs pas à pas, il me semble que ça arrive qu'ils sautent des pas de temps en temps, et donc on perd en précision.
C'est pour quoi le système si c'est pas indiscret ?

[thierryvalk]

Il s'agit toujours de ma pick and place.
Il s'agit d'un système à servo-moteurs et courroies. Environ 1 mètre de déplacement en X et 25 cm en Y. Le problème majeur est la non-linéarité due à la courroie mais aussi au désaxage des poulies.
Le PCB est au centre de la table, amené par un convoyeur et bloqué par des vérins. Pour avoir plus de précision qui est nécessaire uniquement dans la zone du PCB, j'étudie un système de calibrage selon une matrice de points. Mais ça c'est pour plus tard.
L'idéal serait un encodeur linéaire par axes et non sur les moteurs, mais pas simple a mettre en œuvre, encombrant et cher.
Pour le moment je cherche a limiter toutes les sources d'erreurs.

[alka]

une p'tite optimisation de programmation pour le probleme des angles, grace à atan2

On connait les coordonnées des couples de points [A , B] et [C , D] qui définissent chacun une droite.
le problème est de calculer l'angle α (alpha) entre ces droites.



alpha = gamma - beta. D'accord, mais pour gamma et beta ?

il existe une fonction atan2 dans quasiment tous les langages (meme excel!). atan2(y,x) retourne directement l'angle d'un point de coordonnées (x,y)
La valeur retournée est en radians entre -Pi et +Pi.

beta = atan2(yb-ya , xb-xa)
gamma= atan2(yd-yc , xd-xc)
alpha = gamma - beta

c'est le même principe que ma méthode précédente avec moins d'intermédiaires et plus générale

[thierryvalk]

Bonne année a tous.
Que 2016 apporte beaucoup de projets DIY.
et de venir les partager sur le forum

[alka]

Bonne annéiy 2016

[razzortec]

Bonne année à tous

[*dfer]

Bonne année 2016 pleine de nouveaux projets et d'échanges.

[louisr]

Bonne année